La historia futbolística del FC Hradec Králové se remonta a 1905. Conocido por sus aficionados como Votroci, el club del este de Bohemia alcanzó el mayor éxito de su historia en la temporada 1959-60, cuando, bajo el nombre de Spartak Hradec Králové, se proclamó campeón de Checoslovaquia. El título le abrió las puertas de la Copa de Europa, donde en la temporada 1960-61 llegó hasta cuartos de final, cayendo ante el que sería finalista de aquella edición, el FC Barcelona — todavía hoy su participación más destacada en competición europea.
Otro capítulo importante llegó en 1995, cuando el Hradec Králové conquistó la Copa de la República Checa, logrando así su plaza en la Recopa de Europa. Allí el club cayó en los octavos de final ante el Dinamo de Moscú. Más allá de estos dos episodios europeos, la historia del club ha estado marcada sobre todo por altibajos: los Votroci han descendido de la máxima categoría checa hasta en cinco ocasiones, logrando en cada una de ellas regresar a la elite.
Un capítulo genuinamente nuevo en la historia centenaria del club se abrió con la inauguración, en 2023, del moderno Malšovická aréna, con capacidad para más de 9.300 espectadores, que sustituyó al veterano estadio del club situado en la misma calle. Hoy, el Hradec Králové compite con regularidad en la primera división checa, tratando de recuperar el brillo de su mejor momento, vivido hace ya más de sesenta años.