Dundee United powstał w 1909 roku jako Dundee Hibernian, reprezentując irlandzko-katolicką społeczność miasta, zanim w 1923 roku przyjął obecną nazwę. Co godne uwagi, klub od momentu założenia rozgrywa mecze na stadionie Tannadice Park, oddalonym zaledwie kilkaset metrów od Dens Park, będącego domem lokalnego rywala, Dundee FC.
Klub może pochwalić się unikalnym w skali europejskiego futbolu wyróżnieniem: Dundee United nigdy nie przegrał z FC Barceloną w oficjalnym meczu. Pierwsze starcie miało miejsce w sezonie 1966/1967, gdy United, wzmocniony grupą skandynawskich zawodników, wyeliminował obrońców Pucharu Targów zarówno w meczu domowym, jak i wyjazdowym — był to zresztą pierwszy europejski występ klubu w historii. Dwie dekady później, w ćwierćfinale Pucharu UEFA w sezonie 1986/1987, United ponownie pokonał Barcelonę, wygrywając dwumecz 3:1, w drodze do finału, w którym uległ IFK Göteborg 1:2 w dwumeczu.
Złota era klubu została zbudowana pod wodzą trenera Jima McLeana, który prowadził zespół w latach 1971–1993. Po zdobyciu dwóch kolejnych Pucharów Ligi Szkockiej w 1979 i 1980 roku, United sięgnął po swoje jedyne mistrzostwo Szkocji w sezonie 1982/1983, przypieczętowane zwycięstwem 2:1 na stadionie Dens Park należącym do rywala z Dundee, w ostatniej kolejce sezonu. Kolejny sezon przyniósł najgłębszy występ klubu w Pucharze Europy: po wyeliminowaniu Standardu Liège oraz Rapidu Wiedeń, zespół prowadził 2:0 z AS Romą po pierwszym meczu półfinałowym, jednak przegrał 0:3 w rewanżu w Rzymie — spotkaniu, które później okryła kontrowersja po przyznaniu się Romy do próby przekupienia sędziego — odpadając w dwumeczu.
Poza erą McLeana, Dundee United dwukrotnie zdobył Puchar Szkocji, w 1994 i 2010 roku, gdy zwycięstwo 3:0 nad Ross County zakończyło szesnastoletnie oczekiwanie na trofeum. Znany jako The Terrors ze względu na pomarańczowe koszulki, klub spadł z Premiership w 2023 roku, lecz od razu wrócił, wygrywając Scottish Championship w sezonie 2023/2024, i od tego czasu na stałe zadomowił się w gronie najwyższej klasy rozgrywkowej Szkocji oraz w europejskich kwalifikacjach.