«Атлетико Мадрид» появился на свет 26 апреля 1903 года по инициативе трёх баскских студентов, живших в столице, которые изначально рассматривали клуб как мадридский филиал «Атлетика» из Бильбао. Полную независимость мадридская команда обрела лишь в 1921 году, а её визуальный образ претерпел значительную эволюцию — от первоначальной бело-синей формы до культовых красно-белых полос, введённых в январе 1911 года. Именно эти цвета, напоминавшие тогдашний рисунок наматрасников, принесли команде легендарное прозвище Лос Кольчонерос («Матрасники»), со временем ставшее символом рабочей, гордой и страстной части Мадрида.
В течение десятилетий клуб выстраивал свою силу в тени более богатого соседа, став синонимом стойкости и упорства. Первые крупные внутренние успехи пришли в 1940-е годы: чемпионские титулы 1940 и 1941 годов были завоёваны под руководством легендарного вратаря, ставшего тренером, Рикардо Саморы, а ещё два — в сезонах 1949/50 и 1950/51 — с Элениo Эррерой у руля команды. Однако подлинно золотая эра в истории клуба пришлась на 1960–70-е годы, когда движущей силой на поле был Луис Арагонес: будучи капитаном и организатором атаки, он помог клубу выиграть три чемпионства Испании (1966, 1970, 1973) и Кубок Испании, а после завершения игровой карьеры в 1974 году сам стал тренером клуба, приведя его впоследствии к новым трофеям, включая чемпионский титул сезона 1976/77. В 1962 году «Атлетико» также одержал свою первую европейскую победу, выиграв Кубок обладателей кубков.
Хотя рубеж веков принёс клубу болезненный момент — вылет из высшего дивизиона в 2000 году, — «Атлетико Мадрид» сумел вернуться с триумфом, открыв современную эру успехов. Под руководством харизматичного Диего Симеоне, возглавившего команду в декабре 2011 года, клуб окончательно разрушил дуополию «Реала» и «Барселоны», выиграв два титула чемпиона Испании (2014 и 2021 годы), дважды победив в Лиге Европы (2012, 2018 — третий трофей клуба в этом турнире был завоёван ещё в 2010 году, до прихода аргентинца) и дважды дойдя до финала Лиги чемпионов, оба раза уступив в нём мадридскому «Реалу». Этот долгий и непростой путь сформировал характерный, неуступчивый дух клуба, который и сегодня определяет силу мадридской команды на международной арене — ныне выступающей на стадионе «Риад Эйр Метрополитано».