Atlético Madrid narodziło się 26 kwietnia 1903 roku z inicjatywy trzech baskijskich studentów mieszkających w stolicy, którzy początkowo traktowali klub jako madrycką filię Athletic Bilbao. Pełną niezależność madrycka drużyna uzyskała dopiero w 1921 roku, a jej wizerunek przeszedł ogromną ewolucję – od pierwotnych niebiesko-białych strojów po ikoniczne czerwono-białe pasy, wprowadzone w styczniu 1911 roku. To właśnie te barwy, przypominające ówczesny wzór pokrowców na materace, przyniosły drużynie legendarne przezwisko Los Colchoneros (Materacarze), z czasem stając się symbolem robotniczej, dumnej i namiętnej części Madrytu.
Przez dekady klub budował swoją pozycję w cieniu bogatszego sąsiada, stając się synonimem twardości i uporu. Pierwsze duże sukcesy krajowe przyszły w latach 40. i 50. – tytuły mistrzowskie w 1940 i 1941 roku zdobyto pod wodzą legendarnego bramkarza i trenera Ricarda Zamory, a kolejne dwa, w sezonach 1949/50 i 1950/51, wywalczono z Heleniem Herrerą na ławce trenerskiej. Prawdziwie złoty okres w historii klubu przypadł jednak na lata 60. i 70., gdy na boisku prym wiódł Luis Aragonés – jako kapitan i organizator ataku pomógł zdobyć trzy mistrzostwa Hiszpanii (1966, 1970, 1973) oraz Puchar Króla, a po zakończeniu kariery zawodniczej w 1974 roku sam został trenerem klubu i poprowadził go do kolejnych triumfów, w tym mistrzostwa w sezonie 1976/77. W 1962 roku Atlético sięgnęło też po swój pierwszy triumf europejski, wygrywając Puchar Zdobywców Pucharów.
Choć przełom wieków przyniósł bolesny moment w postaci spadku z ligi w 2000 roku, Atlético Madrid zdołało wrócić w wielkim stylu, otwierając nowoczesną erę sukcesów. Pod wodzą charyzmatycznego Diego Simeone, który objął zespół w grudniu 2011 roku, klub trwale przełamał duopol Realu Madryt i Barcelony, zdobywając dwa tytuły mistrza Hiszpanii (2014 i 2021), dwukrotnie triumfując w Lidze Europy (2012, 2018 – trzeci puchar w historii klubu w tych rozgrywkach przyszedł jeszcze w 2010 roku) oraz dwukrotnie docierając do wielkiego finału Ligi Mistrzów, gdzie za każdym razem ulegało madryckiemu rywalowi, Realowi. Ta długa i wyboista droga ukształtowała charakterystyczny, nieustępliwy etos klubu, który do dziś definiuje siłę madryckiej drużyny na międzynarodowej scenie – dziś rozgrywającej domowe mecze na stadionie Riyadh Air Metropolitano.