RCD Espanyol został założony 28 października 1900 roku w Barcelonie przez grupę studentów inżynierii, w tym Ángela Rodrígueza Ruiza. Klub jako jeden z nielicznych w Hiszpanii od początku istnienia kultywuje ideę drużyny wyłącznie hiszpańskiej, w odróżnieniu od katalońskiego rywala zza miedzy. W 1912 roku król Alfons XIII nadał klubowi tytuł "Real", co zaowocowało obecną nazwą oraz koroną w herbie.
Barwy klubowe – niebiesko-białe pasy – zostały wybrane w hołdzie dla herbu średniowiecznego admirała Rogera de Lluria, który strzegł śródziemnomorskich interesów Korony Aragonii. Kibice i sami piłkarze nazywani są Periquitos (Papugi), a przydomek ten na stałe wpisał się w tożsamość klubu.
W dorobku RCD Espanyol znajdują się cztery tytuły Pucharu Króla – zdobyte w latach 1929, 1940, 2000 i 2006. Finał z 2000 roku, wygrany 2:1 z Atlético Madryt, otworzył najbardziej udaną dekadę w historii klubu. Na arenie europejskiej Espanyol dwukrotnie docierał do finału Pucharu UEFA – w sezonie 1987/1988 oraz 2006/2007, za każdym razem kończąc rywalizację na drugim miejscu.
Przez 74 lata, od 1923 roku, drużyna rozgrywała mecze domowe na Estadi de Sarrià, jednym z najbardziej klimatycznych stadionów Katalonii, rozebranym po jego opuszczeniu. Od 2010 roku klub występuje na nowoczesnym RCDE Stadium na obrzeżach Barcelony. W historii Espanyolu zapisał się także legendarny Alfredo Di Stéfano, który zakończył tu swoją karierę piłkarską, a klubowym rekordzistą strzeleckim pozostaje Raúl Tamudo, autor 129 bramek w 389 meczach.
RCD Espanyol od ponad wieku pozostaje drugą siłą piłkarską Barcelony, a jego mecze z FC Barceloną, znane jako Derbi Barcelońskie, należą do najbardziej emocjonujących wydarzeń katalońskiego futbolu.